硬件構成：主要分為執行系統、感知系統、其他部分三塊。其中，執行系統由直線執行器、旋轉執行器、靈巧手三部分組成。感知系統視不同技術路徑而定，主要包括視覺傳感器、毫米波雷達、慣性導
航等。
成本構成：以遠期20萬單價測算，執行系統BOM占比G，約53.2%（其中直線、旋轉、手部分別
占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。
核心部件：執行系統為人形機器人重要的組成部分。
具體來看，
1）直線執行器：分布于膝肘等單
自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關節，其作用是變旋轉運動轉為直線運動，行星滾柱絲杠為核
心部件；
2）旋轉執行器：分布于肩部、手部等多自由度關節，作用是將某物旋轉到一定角度完成旋
轉運動，減速器為核心部件；
3）靈巧手：進行抓取動作，空心杯電機為核心部件。
國防科技大學Blackman;哈爾濱工業大學HIT Humanoid; 理工匯童;浙江大學悟空;優必選WalkerX、優悠;小鵬汽車PX5;達闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
空心杯市場規模從2021年的6.75億美元增長至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年空心杯電機市場規模僅占微特電機的1.73%
特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請的方法類、結構類專利可能尚未公開
技術當前發展階段及趨勢：指出技術進入穩定發展階段，本體結構、智能感知、運動控制是熱點;提供了對人形機器人技術發展、產業布局、市場趨勢和未來方向的深入見解
皮膚的多模態感知為我們感受真實的物理世界提供了重要的工具,機器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂過位置物品時，它甚至能像X射線和3D掃描儀那樣感知到物品的材質和形狀
未來云端實驗室可以被建設在太陽能/風能充足的荒漠中，科研人員可以從全世界任意一個地方控制云端實驗室。園區內的兩大主體——數據流和物質流，將分別由互聯的AI網絡和機器人網絡負責運載
膠體機器人（CR）是自主顆粒機器，在膠體條件下采用“感覺-計劃-行動”范式，目標是將微觀機器人系統部署到新環境中。這種環境中的自主性被定義為機器在沒有外部驅動和監督的情況下做出決策（或“計算”）的能力
將準確的 3D 幾何圖形與來自 2D 基礎模型的豐富語義結合起來，讓機器人能夠利用 2D 基礎模型中豐富的視覺和語言先驗，完成語言指導的操作
運動控制器以傳感器為信號敏感元件,以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置,為電機或其它動力和執行裝置提供正確的控制信號
典型的機器人電子電氣結構主要由以下部分組成, 電源管理,環境感知,控制單元,電機控制,人機界面, 可選組件和其他應用
通過動力元件推動工作介質(液體或氣體)在缸體內產 生壓力差而驅動執行元件,與其他驅動方式相比,液壓和氣壓驅動具有輸出功率密度大,易于實現遠距離控制以及輸出力大等優點
微型驅動器和減速器的發展為手指驅動系統的微型化和集成化創造了條件,其直線驅動器將旋轉電機,旋轉直線轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部
